重庆自动门依据第二章的介绍，三相无刷直流电机能够完结全数字化、闭环操控、在线速度调整。依据调速周期和调速频率设定无刷直流电机的目标速度。将目标速度与反应速度对比，得到差错值经过操控算法，对PWM占空比调理进而改动电枢电压，完结转速调理。经过采样电阻对电枢电流进行检查，假如电流超过必定值，调速占空比不能持续上升而应当约束在确保运转的速度上限值。图3.1为无刷直流电机的操控原理框图。传统的操控体系中，速度调理运用PID操控办法。该操控办法具有易于完结、安稳性好、可靠性高的特色广泛的使用于工程实践中，完结体系的闭环操控功用。白动门操控体系为数字化的操控办法，要选用依据采样技能的数字PID操控算法。数字PID操控算法又能够分为方位式PID和增量式PID。方位式PID的操控结果是关于每一时间的输出，是以时问为根底的状况量。假如操控量呈现输出和过错，会致使全部机构的方位发作大幅度的改变损坏操控体系。增量型PID则能够防止这种状况的发作。
数字PID运用数字的办法进行核算和发生操控量，首要要对模仿量采样，进行离散化处理以后才干进行微分、积分核算。PID操控在运用的进程中，份额系数、微分系数、积分系数的整定是该算法规划的关键。关于全部操控体系而言，首要要确保安稳性，能够在搅扰下敏捷的减小超调量、康复安稳状况;别的，操控量的改变不易过大，防止超过全部体系的承载才能。因而，要得到杰出的操控功能有必要依据系数对操控体系功能的影响完结参数整定。
1)份额系数KP:对体系的呼应速度影响较大，增大该系数能够加速体系呼应速度，减小体系的静态差错。可是该系数过高会致使增大超调，下降安稳性甚至导致振动。
2)积分系数Kz:关于体系的安稳系影响对比大，增大该系数能够减小超谐和振动，进步体系的安稳性。可是该系数过大会减慢体系的呼应速度，影响静态系数的减小才能。
3)微分系数KD:能够在加速体系呼应速度的一起减小超调量，使体系能够迅速的进入安稳状况。可是改值过大则会影响体系的抗搅扰才能而发生扰动。
经过系数对体系功能的影响辅导参数的整定，PID参数决议了操控功能。经过长时问经历总结，现在常用的整定准则有经历法和试凑法。
1)试凑法
试凑法的工作量较大，需求开发者经过许多的试验，或许体系闭环运转来观察体系的呼应曲线和动态曲线，剖析各个参数对体系运转曲线的影响，然后重复屡次试凑得到功能较好的系数。一般，不一样的工作者得到的参数不一样，同一体系的试凑参数也是不一样。因而，一般无法到达最优结果。依据长期的经历和参数对操控体系的影响，试凑的办法一般是依照份额、微分、积分的顺序重复进行调试。
2)经历法
经历法是一种学习他人的经历进行参数调试的办法，首要依据试验请求进行有些试验得到一些基本的参阅参数，然后学习经历公式导出PID操控参数。常用的经历法有临界份额法，该种办法首要关于一款份额操控器进行闭环试验，得到临界状况的份额系数为Ko，临界振动周期To。依据Ziegler-Nichols提供的经历公式，就能够依据这两个基准参数得到不一样类型的操控器系数。
经历法适用于数字PID和模仿PID，数字PID应挑选的适宜的采样周期就能够得到对比好的参数。在电机PID操控算法的规划中，运用单一的办法整定系数或许运用两种操控算法的联系都能够得到对比好的操控效果。可是在整定参数进程耗费时问多，试验样机的运转参数和运转环境的改变会影响操控效果。无刷直流电机具有多参数之问强祸合性、时变性、易受搅扰的操控体系，体系的实践工作状况难以树立准确模型。智能操控算法能够完结非准确模型的操控并杰出的操控效果。含糊操控是智能操控理论的一有些，近儿年的到了广泛的开展。含糊操控是“以含糊操控调集理论、含糊言语变量及含糊推理为根底的一类数字操控办法”。从1965年至今，经过近50年的开展和完善，依据含糊模型的含糊操控具有以下儿个与传统操控办法的不一样点
1)不需求树立准确的操控体系数学模型，就能够到达对比好的操控效果。由于该操控体系是依据言语变量的操控，经过专家经历及操作人员重复操作的经历得到言语操控规矩，运用一系列的含糊常识和专家推导完结一种类似推理的逻辑模型，关于那些无法建模可是操作员的经历能够起到效果的杂乱操控体系完结操控。
2)鲁棒性、适应性强，关于那些在环境中参数改变的环境而言，能够坚持适当的安稳性，格外是非线性、时变体系等不确定因素较多的环境。
3)体系的规矩和参数整定对比便利，一起适用范围对比广泛。
4)体系的软硬件完结都对比简单，格外适合于工程使用，一起兼具了可靠性与经济性。现在，含糊操控已经在许多范畴得到使用，例如工业范畴中的交通路口操控、电弧锻炼操控、电梯群操控、汽车速度操控等范畴;生物医学中患者的血压调理操控;医疗器械中的使用;家电范畴中也有对比老练的使用，如含糊操控洗衣机、含糊操控电饭煲、含糊操控微波炉等体系。
